サーボモータとは？さーぼもーた
サーボモータとは、位置や速度を検出するセンサを備え、指令値との偏差をフィードバックして目標へ追従させるモータ。エンコーダやポテンショメータの出力を制御器が読み、偏差に応じて電流を操作する閉ループ構成をとるため、負荷が変動しても目標位置を保てる。
最終更新：2026-10-06
エンベデッドSPを最短で暗記・合格する →背景
開ループのステッピングモータは、負荷が重い・加速が急といった条件で追従できなくなったとき、機器側がそれに気づけないという弱点を抱える。追従できているかを測って戻す経路を持たせれば、その不確かさを設計から追い出せる。代わりにセンサ、その配線、制御器、そして安定性の検証が要る。どこまで払うかの判断が、機構設計と制御設計の分かれ目になる。
具体例
ロボット関節では、エンコーダで読んだ角度を位置・速度・電流の多重ループに入れ、Hブリッジ経由でPWM出力する。安川電機やファナックのACサーボがこの構成をとる。ラジコン用サーボは幅1.0〜2.0ミリ秒のパルスで角度を指令する簡易方式で、内部でポテンショメータの電圧と比較して停止位置を決めている。
試験での引っ掛け
ステッピングモータとの違いはフィードバックの有無であって、精度の高低そのものではない。サーボにも追従誤差・オーバシュート・整定時間は残るため、位置決め完了は「指令値に達した」ではなく「規定の窓に規定時間入り続けた」で判定する。ゲインを上げれば速いが、機構の共振点で発振する。
関連用語
出典・参考
解説は資格暗記が独自に作成しています。過去問の出典は各問題に記載のとおりです。