ロータリエンコーダとは？

ロータリエンコーダの意味

回転角度や回転量を検出するセンサ。基準位置からの相対的な変化をパルス数で表すインクリメンタル型と、角度そのものをコードで出力するアブソリュート型がある。

ロータリエンコーダの具体例

インクリメンタル型は位相が90度ずれた2相（A相・B相）の出力を持ち、どちらが先に変化したかで回転方向を判別できる。両相の立上り・立下りを数えると4逓倍でき、1回転あたりのパルス数がPのとき分解能は 360÷(P×4) 度になる。

ロータリエンコーダは試験でどう引っ掛けられる？

インクリメンタル型は電源投入時に絶対位置が分からないため、原点復帰動作が必要。アブソリュート型は不要。

ロータリエンコーダと関連する用語

• アクチュエータ
• ステッピングモータ

ロータリエンコーダが出た過去問

• 図の2相パルスを出力するインクリメンタル型ロータリエンコーダがある。1回転当たりの出力パルス数を90パルスとするとき、分解能は何度か。ここで、A相とB相は位相が…

  正解：1

  要点：2相エンコーダは4逓倍でき、360÷(パルス数×4)が分解能

  位相が90度ずれた2相出力では、1周期の中にA相とB相の立上りと立下りが合わせて4回現れる。これらのエッジをすべて数える4逓倍を行えば、1回転あたりの計数は出力パルス数の4倍になる。1回転90パルスなら360回の計数となり、1回あたりの角度、すなわち分解能は1度である。回転方向の判別も2相の位相関係から行える。

  出典：平成29年度 春期 エンベデッドシステムスペシャリスト試験 am2 問13（IPA）