ロータリエンコーダとは？ろーたりえんこーだ
ロータリエンコーダとは、回転軸の角度や回転量を電気信号として取り出すセンサ。基準位置からの変化をパルス列で表すインクリメンタル型と、現在の角度そのものをコードで出力するアブソリュート型があり、モータの位置決め制御や操作つまみの入力に使う。
最終更新：2026-10-06
この語が出る過去問を解く →背景
モータの軸がいまどこを向いているかは、印加している電圧や電流を測っても分からない。制御ループを閉じるには、機械の側の状態を電気の世界へ持ち込む変換器が要る。回転を光の遮り方や磁界の変化に置き換えて数えられる形にしたのがこの部品で、これがあるからサーボ制御は「目標角度と現在角度の差」を扱う問題に落ちる。分解能をどこまで上げるかは、計数の負荷とコストとのトレードオフとしてそのまま設計判断になる。
具体例
インクリメンタル型は位相が90度ずれたA相・B相を出し、どちらが先に立ち上がったかで回転方向を判別する。両相の立上りと立下りをすべて数えれば4逓倍でき、1回転あたり250パルスの品種なら 360÷(250×4)＝0.36度 の分解能が得られる。
試験での引っ掛け
インクリメンタル型は電源投入直後に絶対位置を知らないため、原点センサまで動かす原点復帰が要る。アブソリュート型にそれは不要だが、1回転を超える範囲を数えるにはバックアップ電源か多回転カウンタが別に要る点が抜けやすい。また逓倍で上がるのは分解能であって、取付け誤差やバックラッシュを含む機械的な絶対精度は上がらない。
関連用語
出た過去問
出典：平成29年度 春期 エンベデッドシステムスペシャリスト試験 午前Ⅱ 問13（IPA）
図の2相パルスを出力するインクリメンタル型ロータリエンコーダがある。1回転当たりの出力パルス数を90パルスとするとき、分解能は何度か。ここで、A相とB相は位相が…
正解：1
要点：2相エンコーダは4逓倍でき、360÷(パルス数×4)が分解能
位相が90度ずれた2相出力では、1周期の中にA相とB相の立上りと立下りが合わせて4回現れる。これらのエッジをすべて数える4逓倍を行えば、1回転あたりの計数は出力パルス数の4倍になる。1回転90パルスなら360回の計数となり、1回あたりの角度、すなわち分解能は1度である。回転方向の判別も2相の位相関係から行える。
出典・参考
解説は資格暗記が独自に作成しています。過去問の出典は各問題に記載のとおりです。