周期ハンドラとは？
周期ハンドラとは、一定周期で起動されるよう登録した処理。RTOSのタイムティック（システムクロック割込み）を基準に管理される。制御周期の生成に使われる。
エンベデッドシステムスペシャリスト試験の過去問では2回出題されています（2018年度〜2020年度）。
しゅうきはんどら
周期ハンドラの意味
一定周期で起動されるよう登録した処理。RTOSのタイムティック（システムクロック割込み）を基準に管理される。制御周期の生成に使われる。
周期ハンドラの具体例
1ミリ秒周期でセンサ値を読み、10ミリ秒周期で制御演算を行うといった多重周期構成。
周期ハンドラは試験でどう引っ掛けられる？
ティック周期より細かい周期は作れず、ジッタもティック粒度に依存する。より精密な周期にはハードウェアタイマの割込みを直接使う。
周期ハンドラと関連する用語
周期ハンドラが出た過去問
リアルタイムOSで用いられる、タスクがデッドラインを必ず守るデッドラインスケジューリングでは、周期タスクを図のように次の四つのパラメタr, C, D, T（0＜…
正解：タスクX: C=1, D=2／タスクY: C=2, D=4
要点：周期タスクはC/Dの総和が1以下でなければ成立しない
r=0かつD=Tなので各タスクの周期はデッドラインに等しく、CPU使用率はC/Dの和で見積もれる。使用率が1を超える組合せはどう並べてもデッドラインを守れないため除外され、残るのはX:C=1,D=2とY:C=2,D=4の組合せ（1/2＋2/4＝1）である。実際、優先度の高いXが各周期の先頭で1単位実行し、残りの時間でYが2単位を確保できるので、周期4の中で両方が間に合う。
出典：平成30年度 春期 エンベデッドシステムスペシャリスト試験 am2 問9（IPA）リアルタイムOSで用いられる、タスクがデッドラインを必ず守るデッドラインスケジューリングでは、周期タスクを図のように次の四つのパラメタr, C, D, T（0＜…
正解：タスクX: C=1, D=2、タスクY: C=2, D=4
要点：周期タスクはC/Dの総和が1以下でなければ成立しない
r＝0かつD＝Tなので周期とデッドラインが等しく、CPU使用率はC/Dの総和で見積もれる。総和が1を超える組合せはどう並べてもデッドラインを守れないため除外され、残るのはX:C=1,D=2とY:C=2,D=4の組合せ（1/2＋2/4＝1）だけである。優先度の高いXを各周期の先頭で1単位実行しても、残りの時間でYが周期4の中に2単位を確保できるので成立する。
出典：令和2年度 10月 エンベデッドシステムスペシャリスト試験 am2 問9（IPA）
最終更新：2026-08-25／解説は資格暗記が独自に作成しています。 過去問の出典は各問題に記載のとおりです。