ジッタとは？じった
ジッタとは、本来一定であるべき周期や応答時間のばらつき。割込み禁止区間、上位優先度による横取り、キャッシュミス、DMAとのバス競合が重なって生じる。制御系ではサンプリング間隔のばらつきがそのまま制御量の誤差になるため、平均ではなく最大偏差で評価する。
最終更新：2026-10-06
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離散時間の制御則は、サンプリング周期が一定であることを前提に設計されている。周期が揺れると差分で近似した微分項の分母が実際と食い違い、ゲインを上げた系ほど発振側へ寄る。だから組込みでは「速いこと」より「毎回同じ時間で来ること」に価値があり、平均性能を上げる仕組みと正面から衝突する。
具体例
制御周期1msに対しジッタが±50μsあると、差分で作る微分項の分母が5%揺れ、実効ゲインもそのぶん揺れる。ハードウェアタイマの比較一致でADCを直接起動し、CPUを介さずサンプリング時刻を確定させる構成（STM32のタイマとADCの連携が典型）にすれば、ジッタをタイマ精度まで落とせる。
試験での引っ掛け
レイテンシは遅れの大きさ、ジッタはそのばらつきで、平均応答が速くてもジッタが大きければ締切保証は成り立たない。しかも平均を縮める仕組み——キャッシュ、分岐予測、DVFS——はいずれも当たり外れを作るので、導入するとジッタは増える方向へ動く。
関連用語
出典・参考
解説は資格暗記が独自に作成しています。過去問の出典は各問題に記載のとおりです。